포항함체험관은 2010년 6월 12일 포항 시민의 날에 개관하였다. 포항함은 2010년 3월 26일 서해 백령도 앞바다에서 북한의 잠수정 공격으로 침몰한 천안함과 동일재원의 함정으로 30년 가까이 조국 영해 수호의 임무를 환수하고 명예롭게 퇴역한 우리 해군의 주력 1,200톤급 초계함이다. 취역기간 동안 포항시와 많은 교류 관계를 가져온 각별한 인연으로 퇴역 후 동빈내항에 안보의식 고양과 선상 병영 체험공간으로 일반인에게 개방하게 되었다.
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